虚拟机ubuntu18安装 Ros lego-loam

我的安装环境

VMware Workstation 16 Pro

ubuntu18.04

ros 安装

直接去官网按照ros wiki来

1.Setup your sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

问题 安装速度缓慢

• 原因： 软件源的问题
• 解决方案： 登录 http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors网站
• 有USTC，清华，北外，上海交大的源，任意一个复制替换即可

2.Set up your keys

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3.Installation（建议：Desktop-Full Install）

ssudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4.Environment setup

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.Dependencies for building packages

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6.Initialize rosdep

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

在执行sudo rosdep init 会出现境外资源被屏蔽的问题（2023.01.03）

问题 境外资源屏蔽 直接使用 VPN [Linux 安装配置 Clash GUI 图形界面版代理上网]https://www.yangtaihong.xyz/linux/2023/01/03/Linux-%E5%AE%89%E8%A3%85%E9%85%8D%E7%BD%AE-Clash-GUI-%E5%9B%BE%E5%BD%A2%E7%95%8C%E9%9D%A2%E7%89%88%E4%BB%A3%E7%90%86%E4%B8%8A%E7%BD%91.html)

在执行rosdep update 会出现超时，主要的解决方法参考

问题 超时

dckwin（解决rosdep update一直timeout的问题）

本质是把要下载的文件全部下载到本地，然后修改相应的URL。

• 把 https://github.com/ros/rosdistro 的配置文件下载到本地
  • git clone https://github.com/ros/rosdistro 这里下载到/home/uestc/目录下。

进入root

sudo passwd root

再输入用户密码，接下来会让你设置root密码，并再次确认。 接下来输入su，再输入刚刚设置的root密码就可以进入root了。

• 修改 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 文件，

  • 如果在第一步sudo rosdep init 没有生成20-default.list文件，那么可以自己手动在/home/XXX下： touch 20-default.list 打开这个文件：写入以下内容，请注意，路径必须和第1步中你下载的rosdistro 里的文件路径对应

  • ``` yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

  # generic yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yaml yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yaml yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml gbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte ```

• 修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py， 在这个文件的75行 DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

• 请注意，如果20-default.list是你自己生成的文件，那么就填你自己生成文件的路径; 如果你是改的/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件，那么应该填写 DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = ‘file:///etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list’

• 修改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 39行 把 URL 改成自己targets.yaml文件本地的文件路径 REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/uestc/rosdistro/releases/targets.yaml'

• 修改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py 68 行 把 URL 改成自己index-v4.yaml文件本地的文件路径 DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/uestc/rosdistro/index-v4.yaml'

所有文件保存之后退出。然后重新打开一个终端

sudo rosdep init
rosdep update

然后再执行roscore，这样我们的ros服务都启动成功了

lego-loam 安装教程

1.安装GTSAM

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git

如果发现类似，GnuTLS错误，那么最简单的方式：export GIT_SSL_NO_VERIFY=1

这样每次启动shell又失效了，如果想永久，可以在bashrc里配置，source下就可以

vim ~/.bashrc

export GIT_SSL_NO_VERIFY=1

source ~/.bashrc

2.编译安装GTSAM

cd gtsam

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

3.建立自己的ROS工作空间

mkdir -p catkin_ws/src

cd catkin_ws/src

catkin_init_workspace

4.下载lego-loam

cd ~/catkin_wc_/src

git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git

如果觉得慢，可以用别人的gitee库
git clone https://gitee.com/Yeah2333/LeGO-LOAM.git

5.编译lego-loam

cd ..
catkin_make -j1
source ~/devel/setup.bash

6.运行lego-loam

roslaunch lego_loam run.launch

rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

至此，lego-loam编译安装结束

问题 虚拟机下运行rviz时报错闪退或者跑LEGO-LOAM却只有一条路径的现象

• 关闭硬件加速

  • echo " export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
    

• 关闭虚拟机的3D图形加速

问题 运行lego_loam时报错[mapOptmization-7] process has died [pid 11653, exit code 127, cmd /home/p/legoloam/dev

方法一、直接安装libparmetis-dev即可解决

sudo apt-get install libparmetis-dev

方法二、网上也有说因为没有把动态链接库的安装路径（例如 /usr/local/lib ）放到变量 LD_LIBRARY_PATH 里 可在.bashrc中添加

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib

也可以运行时

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib
roslaunch lego_loam run.launch

7.loam建图配置(假设我们使用的是velodyne激光雷达)

1.运行loam

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

rosbag play 文件名.bag

2.保存地图

rviz 选择右侧最上面Global Options列表下的Fixed Frame选择Laser _odom

选择pointClouds列表下的Topic选择laser_cloud_surround

3.录制

rosbag record -o out /laser_cloud_surround

或者

rosbag record -o out /laser_cloud -b 40960
#laser_cloud是因为surround会消失新建的话题 等同于laser_cloud_surround只是不会消失
#ctrl+C结束录制生成out_（时间）.bag

4.转PCD

rosrun pcl_ros bag_to_pcd out_（时间）.bag /laser_cloud_surround pcd

5.查看

pcl_viewer （文件名）如：1566443218.880078077.pcd

感谢本文所参考链接的博主们的分享

[1] https://blog.csdn.net/s261676224/article/details/120639282

[2] https://blog.csdn.net/weixin_47272122/article/details/112567893

[3] https://blog.csdn.net/qq_28901541/article/details/116134317

[4] https://blog.csdn.net/weixin_42301918/article/details/123716711

[5] https://blog.csdn.net/plejahhshsh/article/details/125773243

[6] https://blog.csdn.net/weixin_43678195/article/details/113588729